Zofia Urbanowska była córką zubożałego szlachcica Wincentego Urbanowskiego, w tym czasie administratora folwarku w Kowalewku, i Katarzyny z domu Modelskiej. Dzieciństwo spędziła w Laskówcu koło Morzysławia, u dziadków, do których przenieśli się jej rodzice. W 1860 roku rozpoczęła naukę w Instytucie Rządowym w Kaliszu, później uczęszczała do gimnazjum sióstr urszulanek w Poznaniu, gdzie zdała maturę.
W wieku 21 lat Urbanowska zaczęła pracować zarobkowo, w latach 1870-73 będąc dziennikarką w "Gazecie Polskiej" oraz korektorką w drukarni.
W 1874 przeniosła się do Warszawy, rozpoczynając pracę jako nauczycielka na pensji Jadwigi Sikorskiej (córki muzykologa i redaktora Józefa Sikorskiego). Zamieszkała w kamienicy należącej do Sikorskich. W tym samym domu było mieszkanie Deotymy, z którą Urbanowska zawarła bliższą znajomość, uczestnicząc w wydawanych przez poetkę "obiadach czwartkowych".
W tym samym roku Urbanowska zadebiutowała wydaną pod pseudonimem "J." nowelą Znakomitości. Następnym wydanym utworem była sentymentalna opowieść o Polce, która nie chciała poślubić Niemca, zatytułowana Cudzoziemiec (1883), źle oceniona przez krytykę.
Z uznaniem krytyki i czytelników spotkał się Gucio zaczarowany (1884) fantastyczno-przyrodnicza opowieść o leniwym chłopcu, przemienionym przez wróżkę w muchę i zmieniającym swój charakter pod wpływem zwierząt.
W 1886 roku Urbanowska została członkiem kolegium redakcyjnego "Przeglądu Pedagogicznego", publikując artykuły o potrzebie rozwoju twórczości dla dzieci i młodzieży. Od 1890 do 1900 roku współpracowała także z "Wieczorami Rodzinnymi", pisząc felietony o przyrodzie. Na łamach tego pisma ukazała się jej fantastycznonaukowa powieść Atlanta, czyli przygody młodego chłopca na wyspie bezludnej, w formie książkowej wydana w 1893 roku.
Dużą popularność zyskała nagrodzona w konkursie "Tygodnika Ilustrowanego" obyczajowa powieść Księżniczka, wydana w 1886 roku.
Zofia Urbanowska często przebywała w Zakopanem (pierwszy jej pobyt miał miejsce w 1890 roku). Owocem tych pobytów była powieść Róża bez kolców, mająca za tło tatrzańską przyrodę i podhalański folklor. Utwór był publikowany w częściach na łamach "Wieczorów Rodzinnych" (1900-1901), wydanie książkowe nastąpiło w 1903 roku[1].
Na początku XX wieku Urbanowska zamieszkała w Koninie, w dworku będącym poprzednio własnością jej matki. Zmarła 1 stycznia 1939 roku.
Zofia Urbanowska została odznaczona Orderem Odrodzenia Polski oraz, w 1929 roku, Złotym Wawrzynem Polskiej Akademii Literatury[1]. W 1930 roku władze Konina nadały jej honorowe obywatelstwo tego miasta. Imię Zofii Urbanowskiej nosi ulica oraz szkoła podstawowa w Koninie.